גדוד הסיור הוקם בשנת 2004 כשהוא מאגד תחתיו את שלוש הפלוגות היעודיות של החטיבה: הפלס"ר, הפלנ"ט והפלחה"ן. סמל הגדס"ר מורכב משלושה סמלים המייצגים את הפלוגות השונות.